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昭和47年 4月
沖縄振興開発計画（第一次）において「中南部都市圏の陸上交通体系については、・・・新交通システムの導入について検討する。」と謳われる。
昭和48年 3月
「沖縄本島中南部における都市基本計画報告書」（国・県・那覇市）において「那覇都市圏内の交通に対しては、・・・早急にモノレールを中心とする新交通システムの樹立が必要」とされる。
昭和52年 12月
「都市モノレール調査協議会」において、ルートについて「久茂地川沿い案」、「国際通り案」の中から採算性及び工事中の交通処理の有利性等の面から「久茂地川沿い案」、経営については第三セクター方式が最適であると報告。
昭和53年 10月
沖縄県と那覇市が、運営主体については那覇市が責任をもって対処する等の「那覇都市モノレール」建設準備に関する協定書」を締結。
昭和55年 1月
「沖縄県都市モノレール研究委員会」は、機種及び車両については跨座型のモノレール、経営主体としては第三セクター方式が最適と報告。
昭和57年 9月27日
沖縄都市モノレール株式会社から県へ特許申請
平成4年 3月
第3次沖縄振興開発計画において「那覇都市圏における都市モノレールについては、諸条件を整備して早期建設を推進する」ことが謳われる。
平成6年 1月26日
県及び那覇市の最終方針案に対するバス4社の基本的な了解が得られ、県、那覇市及びバス4社間で、基本協定並びに覚書を締結。
平成8年 3月22日
軌道事業の特許取得。
平成8年 11月26日
沖縄都市モノレール事業の起工式開催（事業着手）
平成10年 8月27日
ＰＣ軌道桁の最初の架設
平成11年 3月26日
空港駅建築工事着手
平成11年 11月30日
愛称・シンボルマーク及び駅名を決定【愛称：ゆいレール】
平成12年 12月25日
車両設計認可取得
平成13年 12月4日
那覇空港駅から小禄駅間の試験運転開始
平成14年 8月
車両搬入
平成14年 11月
那覇空港駅～首里駅間の全線試験運転開始
平成15年 8月10日
開業
平成26年 10月20日
IC乗車券システム「OKICA」導入
平成26年 12月26日
延長4駅名決定（石嶺駅･経塚駅･浦添前田駅･てだこ浦西駅）
令和元年 10月1日
延長区間（石嶺駅・経塚駅・浦添前田駅・てだこ浦西駅）開業